Бельский острог был поставлен в 1667 г. на р. Белой четырехугольным деревянным палисадом без башен. В 1691 г. острог был перестроен — над проезжими верстами срублена шестиугольная башня. В остроге размещались дом приказчика, «государевы» амбары, приказная изба, Благовещенская церковь.
Острог этот был поставлен вначале для дозора за набегами енисейских киргизов, но вскоре превратился в обыкновенную земледельческую слободу Енисейского уезда. Уже в 1668 г. возле острога в слободе поселилось 40 беломестных казаков. В 1730-х гг. возле острога было 40 домов жителей, а в Вельском «присуде», волости, в 1741 г. числилось 650 человек мужского пола, платящих налоги. Церковный приход Благовещенской церкви в 1763 г. насчитывал 40 дворов, в которых проживало 404 человека.
Основным занятием жителей было хлебопашество. Кроме того, возле Вельского острога строились суда для сплава грузов. В конце XVII — начале XVIII вв. поселение оказалось на почтово-торговом тракте из Ачинска в Енисейск и его жители стали заниматься извозом, беря плату несколько выше, чем другие извозчики.
Ныне Бельское — село Пироговского района Красноярского края. Расположено на р. Белой.